Várias obras de arte da antigüidade, ou mesmo desenhos pré-históricos retratam o corpo humano com ênfase nos órgão genitais (masculinos principalmente).
O pênis já foi idolatrado como o símbolo de fertilidade, de poder e de liderança pelas mais diversas culturas do globo terrestre e ainda tem vital importância na atualidade.
Referências sobre o estudo do amor e do apetite sexual podem ser encontradas desde a Idade Antiga, nos escritos do filósofo Platão. Ele identificava o deus Eros como o deus do amor e dos apetites sexuais, deus do instinto básico da vida, responsável pela atração entre os corpos. Era a força vital que impulsionava a vida.
Freud referiu-se a esse mesmo deus Eros de Platão como a Libido, força vital de amor.
Sigmund Freud, pai da psicanálise, nasceu em 1856, vivendo até 1939. Fez grandes contribuições ao estudo da sexualidade humana, descrevendo seu desenvolvimento desde a infância. Foi o primeiro pesquisador a ousar dizer que as crianças eram dotadas de sexualidade desde o início da vida, que se automanipulavam em busca de prazer (prazer inicialmente oral, depois anal e finalmente genital). O estudo da sexualidade e de seus diferentes aspectos desenvolvimentais e clínicos passou a ter relevância a partir de seu trabalho intitulado "Três Ensaios Sobre a Teoria Da Sexualidade". Desde então, uma série de estudiosos, pensadores e cientistas passou a buscar mais conhecimento a respeito desse complexo fenômeno biopsicossocial, tanto com referenciais psicanalíticos, quanto comportamentais e biológicos.
Charles Darwin, naturalista do século XIX, propôs uma descendência remota única entre as espécies, colocando-nos na mesma linhagem dos macacos. Propôs a seleção natural e a seleção sexual como responsáveis pela evolução das espécies.
Masters e Johnson (1954), dois pesquisadores americanos que esclareceram diversos aspectos da fisiologia da resposta sexual humana, foram um marco para a compreensão da função sexual. Através de um grande laboratório humano, descreveram o Ciclo da Resposta Sexual Humana em quatro diferentes fases, a saber: excitação, platô, orgasmo e resolução. Propuseram uma abordagem terapêutica cognitivo-comportamental para os Transtornos Sexuais.
